De term "stoel" vindt zijn oorsprong in het Engelse woord "chaere", dat dateert uit het begin van de 13e eeuw. Deze Engelse term is afgeleid van het Oudfranse woord "chaiere", dat zetel of troon betekent, wat op zijn beurt zijn wortels heeft in het Latijnse woord "cathedra", dat zetel betekent. Interessant genoeg is het Latijnse woord "cathedra" de basis van ons woord "kathedraal". Dit verband bestaat omdat kathedralen plaatsen zijn waar bisschoppen zetelen.
De stoel wordt al sinds de oudheid gebruikt, hoewel hij vele eeuwen lang vooral diende als een symbolisch object van staat en waardigheid, in plaats van als een object voor gewoon gebruik. Zelfs vandaag de dag blijft de 'stoel' een symbool van autoriteit in verschillende contexten, bijvoorbeeld in het Lagerhuis in het Verenigd Koninkrijk en Canada. De historische associatie van 'stoel' met autoriteit wordt weerspiegeld in commissies, besturen en academische afdelingen, die vaak een 'voorzitter' of 'chair' hebben. Het wijdverbreide gebruik van stoelen voor praktische doeleinden werd pas in de 16e eeuw gemeengoed. Daarvoor zaten mensen meestal op kisten, banken en krukjes, de alledaagse zitplaatsen van die tijd.